Práctica 1

Este repositorio que contiene los codigos y la documentación de la primera práctica de la asignatura Sistemas Multirrobot, de 4º curso de Ingeniería Robótica, de la Universidad de Alicante.

Descripción general de la práctica

En esta práctica hemos redactado la documentación de la librería Aurigapy (desarrollada por Fidel Aznar: https://github.com/fidelaznar/aurigapy) utilizando Sphinx. También hemos implementado un sistema de exploración y navegación colectiva siguiendo una arquitectura jerárquica en Python.

Material utilizado

Los sistemas utilizados son 2 robots tipo mBot Ranger de Makeblock con las siguientes caracteríticas comunes:

• Sensor sigue-linea
• Motores DC que permiten un control diferencial de la dirección del robot
• Sensor de luz (LDR)
• Giroscopio
• Emisor de sonido
• Sensor de temperatura

Adicionalmente un robot dispone de una pinza y otro de una brújula y un sensor de ultrasonido. Para las comunicaciontes, utilizaremos el protocolo de comunicaciones Bluetooth para enlazar un PC con los robots y los robots entre sí.

Compilación de la documentación

Para generar la documentación hemos utilizado Sphinx, que es capaz de generar documentación en html y LaTeX (entre otros) a partir de archivos en reStructuredText. Para poder leerla, basta con clonar este repositorio con:

git clone https://github.com/sistemas-multirobot-grupo-2/practica-1

Una vez se disponga del repositorio, accederemos al directorio doc dentro del mismo, que contiene los archivos de documentación. Para generar tanto la html como la LaTeX, ejecutaremos la instrucción:

make html latex

Una vez ejecutada dicha instrucción, se creará un nuevo directorio llamado _build, que contendrá otros llamados html y latex, que contendrán las documentaciones en sus formatos homónimos. Para ver la html debe abrirse el archivo index.html con un navegador y, para la LaTeX, compilar el archivo Aurigapy.tex con la herramienta que se utilice. Por ejemplo, con pdflatex, generaríamos el PDF con:

pdflatex Aurigapy.tex Aurigapy.pdf

Comportamiento general

Colocaremos los robots en fila uno delante de otro en un circuito delimitado por una línea. El procedimiento consistirá en utilizar el robot dotado de la pinza como líder, siguiendo la línea del circuito y teniendo la responsabilidad de detectar un obstáculo en el camino (gracias a un gran aumento en la luz percibida por los sensores de luminosidad), detenerse y enviar una orden de detención al robot seguidor. A continuación, se comenzará una marcha atrás hasta que el líder vuelva a detectar otro foco de luz, momento en el que se detendrá y dejará el objeto.

Durante todo momento, el robot seguidor imitará al líder en lo referente al sentido de marcha, regulando su velocidad según la distancia hasta el otro robot, percibida gracias al sensor de ultrasonidos. Se coordinarán tanto en la marcha alante como en la marcha atrás.