Simulación de Robot Móvil Diferencial 🚗🤖

Descripción

Este proyecto es una simulación interactiva de un robot móvil diferencial utilizando Python, Pygame y Matplotlib. El robot se mueve en un entorno 2D y es capaz de planificar rutas evitando obstáculos para llegar a un objetivo especificado por el usuario.

Características Principales

• Modelo Cinemático Diferencial: Simula el comportamiento real de un robot con dos ruedas motrices independientes.
• Control PID: Utiliza un controlador PID para ajustar la orientación del robot hacia el objetivo de manera suave y eficiente.
• Planificación de Rutas con A*: Implementa el algoritmo A* para encontrar la ruta óptima evitando obstáculos.
• Interfaz Interactiva:
  • Agregar Obstáculos: Añade obstáculos haciendo clic y arrastrando el ratón mientras mantienes presionada la tecla Shift.
  • Establecer Objetivo: Haz clic izquierdo para establecer un nuevo objetivo para el robot.
  • Eliminar Obstáculos: Haz clic derecho sobre un obstáculo para eliminarlo.
• Visualización en Tiempo Real:
  • Muestra la ruta planificada y el movimiento del robot.
  • Gráfica en tiempo real del error de posición utilizando Matplotlib.

Capturas de Pantalla

Simulación del robot móvil evitando obstáculos y siguiendo la ruta planificada.

Tecnologías Utilizadas

• Python 3.12.4
• Pygame
• Matplotlib
• NumPy

Requisitos

Antes de ejecutar el programa, asegúrate de tener instaladas las siguientes bibliotecas:

• Pygame
• Matplotlib
• NumPy

Clonar el Repositorio

git clone https://github.com/moises60/Simulacion_robot_movil_con_controlador_PID.git

Acceder a la Carpeta

cd Simulacion_robot_movil_con_controlador_PID

Ejecutar el Juego

python3 main.py